Meu filho estava em “codificadores secretos”, uma nova série gráfica em que um par de crianças descobriu e frustra um enredo para assumir o mundo aprendendo a programar na linguagem do computador do logotipo. Quando eu disse a ele que esses “bots de tartaruga” eram originalmente coisas físicas realmente reais, ele queria um. Então construímos um de alguns motores DC marcados agradáveis que eu tinha deitado por aí.
Um bot de tartaruga tem essencialmente três empregos: avançar em uma linha reta uma distância controlada, transforme um determinado número de graus e aumentar e abaixe uma caneta. Se você já estiver gritando “Use Motores Stepper!” Na tela, bem, você provavelmente está certo. Mas eu tive esses belos Faulhaber / Micromo Geared Motores com codificadores que estavam apenas coletando poeira no armário, então eu usei eles. E por causa disso, o robô tropeça em dois dos seus três gols na vida – o lifter de servo caneta funciona muito bem.
Motores DC perfeitamente combinados não existem. Claro que eu sabia disso, porque construí bots com motores DC antes. Mas todos eles tiveram mecanismos de controle complexos e / ou feedback que o fizeram discutir. Aqui não. Este bot precisa de dirigir perfeitamente sem quaisquer linhas para guiá-lo ou mais interessantes algoritmos de navegação.
Passamos uma boa meia hora conduzindo-a em quadrados não-bastante, mas quase, ajustando os pwms de cada lado, executando os motores para trás por rajadas curtas para frear as rodas, e geralmente tentando mapear graus de rotação para milissegundos de motriz. E você sabe o que meu filho gostava disso. Os conceitos eram simples o suficiente para um segundo aluno, e adivinhar os valores certos da PWM era como um jogo. Quando finalmente conseguimos bom o suficiente, havia uma pequena comemoração.
Claro que eu sei que o que realmente precisa é de feedback do codificador. Eu instalei esses motores de encoder do codificador de propósito afinal. Mas lidar com a quadratura e provavelmente um loop PID para controlar e sincronizar os dois lados não é para o meu filho, pelo menos não por mais alguns anos. (Eles aprendem a teoria de controle de loop fechado na quarta série nos dias de hoje, certo?) Vou ter que fazer isso tudo offline alguma noite enquanto ele está dormindo.
Mas espero que ele se lembre das lições aprendidas de esfaquear a maneira ingênua. As abstrações são ótimas, mas não há dois motores perfeitamente parecidos. Você acha que poderia apenas calibrar, mas os motores diferem no comportamento dirigido e lostial, então você tem muito mais calibrando para fazer do que você pensa no começo. O mundo real é difícil, e embora seja importante ter teoria e idéias e abstrações para guiá-lo, você terá que ajustar para fazê-lo funcionar quando as rodas baterem no chão. Mas também que é divertido fazê-lo, e super gratificante quando finalmente atrai uma praça Whky.
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